Современные гусеничные тракторы оборудованы меха­низмами поворота, принцип действия которых основан на регулировании скоростей перематывания гусениц.
Условимся гусеницу с меньшей скоростью называть отстающей и приписывать ей индекс 1, а гусеницу с большей скоростью — забегающей и приписывать ей индекс.
Трактор поворачивается вокруг некоторой точки С, которую называют центром поворота. Центр поворота — мгновенный центр вращения остова трактора. По данным Ф. А. Опейко, центр поворота всегда лежит на линии, перпендикулярной к продольной плоскости трактора.
При повороте трактора опорная ветвь гусеницы образует с грунтом неплоскую фрикционную пару. Для упрощения явлений, происходящих при повороте, будем считать эту пару плоской. Кроме того, гусеницы при повороте пробуксовывают или проскальзывают относительно грунта. Поэтому на обеих плоскостях фрикционной пары существует единственная точка, в которой отсутствует скольжение или буксование (если плоскости не дви^ жутся поступательно друр относительно друга или находятся в покое). Положение этой точки, которую назовем полюсом вра­щения гусеницы, определяет кинематическую связь между трущимися поверхностями и действующие на них силы. При буксовании и скольжении гусениц относительно грунта полюсы вращения d и С2 не совпадают с геометрическими центрами гусениц 0Х и 0Ъ а смещаются на некоторые расстояния. Проекции
этих расстояний на координатные оси X и Y назовем
эксцентриситетами полюсов вращения.
Точки С, Сг и С2 всегда лежат на одной прямой, пер­пендикулярной к продольной плоскости трактора, т. е. е1у = е2у = еу. Эта прямая называется линией центров поворота.
Поворот гусеничного трактора трактора характеризуется также угловой скоростью сот и радиусом поворота R. Радиус R равен расстоянию от центра поворота до продольной плоскости симметрии трактора.
Длину опорной ветви, равную расстоянию L между осями крайних опорных катков, называЕот продольной базой трактора. Для упрощения анализа явлений, происходящих при повороте, допустим, что продольная база трактора равна длине опорной поверхности гусениц. В общем случае при движении трактора по деформируемой плоскости опорная поверхность гусеницы всегда больше продольной базы трактора.
Отношение продольной базы к поперечной LIB называют относительной опорной базой, которая является важным геометрическим параметром, характеризующим поворот гусеничного трактора.